机械手的组成机构

　　机械手主要由执行器、驱动机构和控制系统三部分组成。手是用来抓取工件(或工具)的零件，根据被抓物体的形状、尺寸、重量、材质和操作要求，有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。

　　运动机构使手完成各种旋转(摆动)、运动或复合运动，以达到规定的动作，改变所抓物体的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式称为机械手的自由度。为了在空间中任意位置和方向抓取物体，需要6个自由度。

　　自由度是机械臂设计中的一个关键参数。自由度越大，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。

　　控制系统通过控制机械手各自由度的电机来完成具体的动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常由单片机或dsp等微控制芯片组成，通过对其编程实现所需的功能。