机械手是做什么的？

　　很多人不了解机械手，其实它是一种能够模仿人类手和手臂的某些动作功能，按照固定的程序抓取和搬运物体或操作工具的自动操作装置，其特点是可以通过编程完成各种预期的操作，结构和性能具有载人和机器人各自的优点。

　　关于机械手的组成，主要由三部分组成:执行机构、驱动机构和控制系统。手是用来抓取工件(或工具)的部件，根据所抓取物体的形状、大小、重量、材质和操作要求有多种结构形式，如夹持式、握持式、吸附式等。

　　运动机构，使手能够完成各种旋转(摆动)、运动或复合运动，以实现指定的动作，改变被抓握物体的位置和姿态。运动机构的独立运动模式，如提升、伸展和旋转，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任何位置和方向的物体，需要六个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性和通用性就越大，其结构也就越复杂。一般专用机械手有2~3个自由度。

　　控制系统控制机械手各自由度的电机完成特定动作。同时接收来自传感器的反馈信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常由单片机或dsp等微控制芯片组成，通过对其编程实现所需功能。

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